Vile puhus, tulemustabel peatus kell 9: 0 ja kiirendatud Evolution Humanoid Robot T1 võitis täiskasvanute grupi finaali meistrivõistluste trofee Robocup Saksa Openi. Cheng Hao mõistis meistrivõistluste unistust, mis algas Tsinghua Vulcani meeskonnaga.
Robocup on tuntud kui "robotite maailmameistrivõistlused". Tsinghua Vulcani meeskonna asutas Zhao Mingguo ja ta on aastaid võistlusel osalenud. Liikmed on pärit tema robootikalaborist. Kolmas kapten oli Tsinghua ülikooli automatiseerimisosakonna lõpetanud Cheng Hao. Tema kogemus meeskonna juhtimisel, kes võitis oma õpilasperioodil Humanoidi grupi teismeliste suuruste kolmanda koha, oli nii tema robotitulestuse lähtepunkt kui ka püsiv kahetsus.
Tema karjääri trajektoor pärast kooli lõpetamist erineb tema algsest kavatsusest: Cheng Hao asutas "Chao XI kalendri" ja sai pärast Bytedance'i omandamist Feishu toodete asepresidendiks. ChatGpt3 tehnoloogiline läbimurre. 0 võimaldas tal 2023. aastal võtme pöördepunkti innukalt jäädvustada. Suurte mudelite tekkevõime ja robotite liikumise juhtimise kombinatsioon on kehastunud intelligentsuse alusloogika rekonstrueerimine. Cheng Hao mõistis, et humanoidrobotite suurte mudelite loodud võimalused erinevad mis tahes varasemast ajahetkest. "Kindral AI on tekkinud ja areneb multimodaalseks, tajumise ja mõjuga füüsilisele maailmale, nõudes uusi riistvarakandjaid."
See lõhnataju tekitas Cheng Hao kiirendatud evolutsiooni augustis 2023, värbades paljusid endisi Vulcani meeskonna liikmeid teadus- ja arendustegevuse töötajateks ning kutsus oma õpetaja Zhao Mingguo astuma peateadurina. Umbes aasta hiljem sündis Evolution esimene humanoidrobotit T1 "sündis", kinnitades tema tulevikku suunatud otsust.
Niipea kui T1 oli "sündinud", naasis see Cheng Haole peaaegu kohe tuttava jalgpalliväljakule. See ettevõtlusalane noorus, kes sündis ja kasvas Pekingis, on otsustanud alustada jalgpallimaastikult ja realiseerida järk -järgult humanoidrobotite intelligentset üldistust.
"Robotite tugevdusõpe on sarnane kõndima õpivate laste omaga, alates indekseerimise ja kõndimiseni, vapustamisest kuni kõndimiseni ja seejärel ronimiseni nõlvade, sammude ja isegi hüppamiseni. See on just see, et virtuaalses maailmas on mitu robotit mõneks tunniks treenides inimestele." Cheng Hao ütles ajakirjanikele.
T1 võitis teist korda RoboCupi maailmameistrivõistlused
Märtsis, RoboCup Saksamaa Openi täiskasvanute finaalis, seisis kiirendatud T1 silmitsi Sinise meeskonnana võõrustaja Saksa higistamisega. Väljakul näis esiküljel olev T1 vastase blokeerivat marsruuti "ennustas", möödus punasest meeskonnast, kes oli peast kõrgem kui iseenesest, puudutas palli kõigepealt ja lõi värava. Selle duelli tulemus oli lõpuks lukustatud kell 9: 0 ja Tsinghua Vulcan meeskond võitis meistrivõistlused nullhüljes. Cheng Hao värskendas oma osalusrekordit.
Juulis 2024 naasis ta uuesti Robocup Fieldile Tsinghua Vulcani meeskonna nimel. Võrreldes oma õpilaspäevadega pole Cheng Hao enam ainult roboti arendaja. Laborist kuni areenile on ta lõpetanud kognitiivse paradigma peamise ülemineku. Sel ajal ei suutnud T1 kogu mängu "mängida". Paljud robotid "lameeritud" ja langesid ühise kuumuse tõttu. Teiste robotitega põrkudes oli põhikontrolli ja liigeste vahel isegi lahtiühendus ning kogu robot lülitati välja ja sulgeti. "Kui see puruneb, peate selle kohe välja vahetama." Cheng Hao valmistas 2v2 matšiks 10 robotit, kuid kaotas lõpuks Ameerika meeskonnale.
Cheng Hao ei heidutatud esimest mängu võitmata. "Kui te pole piisavalt pikk, saate selle oma oskustega korvata. Kohtus domineerimine pole unistus!" Pärast mängu kirjutati see lause WeChati kiirendatud evolutsiooni avaliku ülevaate kokkuvõttes kui T1 moto.
"Roboti plastist rindkere kest ja pea kest purunevad pärast põrutamist." See andis Cheng Haole peavalu. Materjalide optimeerimine, jätkuvad katsed, vähemalt kümneid katse- ja eksitus, kasutades isegi 10-20 kg palli, langedes kahe meetri kõrguselt, leidis Cheng Hao lõpuks varemesse "karmi" ja kukkumisresistentseid materjale. Cheng Hao segas neid mootoriteks, reduktori käigud, laagrid, sulgud ja muud komponendid ning T1 -l oli uus "nahk".
Hõõrdumine ja kokkupõrge on kohtuvõistlustel vältimatud. Selleks, et peamine juhtimine saaks stabiilselt töötada ja mitte kaotada pärast maadlust kõrge vibratsiooniseisundi korral, optimeeris Cheng Hao manustatud riistvara ja spetsiaalselt välja töötatud vibratsiooni- ja tilkade testiseadmete disaini. See seade võib tabada kahe tipujõu sagedusel sekundis 20 tundi. "Valime testimiseks igast partiist paar liigest. Kui need suudavad 20 tundi löögi ilma kahjustusteta üle elada, vastavad nad nõuetele."
Kuidas saab robot pärast löömist kiiresti tõusta? Sel eesmärgil itereerib Cheng Hao pidevalt üles tõusmiseks algoritmi. Varem võttis tõusmiseks t 1 10 sekundit, kuid nüüd võib see ühe sekundiga üles tõusta ja edukuse määr on ka 50% -lt 100% -le lähenenud.
Katses mängis 6 T1 üksteise vastu 3v3. Pärast 20 järjestikust mängu ei olnud enamik liigeseid kahjustatud ja mängu päästmiseks polnud vaja "asendajaid". Pärast eksperimenti oli T1 täis enesekindlust ja "naasis" taas Robocup Arenale, muutudes "karmiks" ja langemisele vastupidavaks, ning "paindlik" püsti tõusta, võites meistrivõistluste karika ühel kukkumisel.
Teisest küljest ei suutnud enamik võistlejaid (robotid) ikkagi kokkupõrket seista. Sel põhjusel kohandas sündmus ajutiselt reegleid, mis võimaldavad teatud kokkupõrkeid kokkupõrkeid keelata.
Zhongguancuni foorumi esimene etapp oli hämmastav
T1 avalikustati ametlikult augustis 2024. Cheng Hao ütles, et Pekingi omavalitsuse valitsuse toetusel on see tipptasemel tehnoloogiat kandv nutitehnoloogia kiiresti muutunud "linnatehnoloogia visiitkaart", kes osaleb sageli rahvusvahelistel üritustel kui "fassaadil", et näidata oma võimekust, ja see paikneb ka ikoonilistes saalides, näiteks veekuubikutes, et saavutada tehnilisi iteratsiooni.
Oktoobris 2024 alustas T1 masstootmist ja saatmist ning lõpetas 100. üksuse kohaletoimetamise selle aasta märtsi alguses, märkides, et T1 on ametlikult sisenenud industrialiseerimise kiirele sõidurajale.
Selle aasta märtsis toimunud ZhongGuancuni foorum sai selle tehnilise jõu kuvamise etapiks. T1 "osales" Zhongguancuni foorumis esimest korda, kiirendades selle arengut. Koos ilmumiseks saadeti rohkem kui tosin masinat. Mõni neist ilmus avalavale, esinedes push-up ja seisis kohapeal, teised aga seisid peafoorumi sissepääsu juures, et tervitada külalisi, tegutsesid alam-esiosa võõrustajatena või mängisid näitusesaalis jalgpalli ning esitlesid suurepäraselt tehisintellekti kollektiivset tarkust klastri koostööoperatsioonide kaudu.
Tehnilisest vaatenurgast kasutab T1 roboti "jalgadel" tugevdavat õppimise liikumise juhtimisalgoritmi. Kümneid tuhandeid roboteid koolitatakse samal ajal simuleeritud andmekeskkonnas, "kõndides" läbi erinevate keskkondade, näiteks sammude, nõlvade, siledate pindade ja karedate teede. Cheng Hao ütles ajakirjanikele: "Robotite tugevdusõpe on sarnane lastega, kes õpivad kõndima, alates roomamisest kuni püsti ja kõndimiseni, ja vapustavast kõndimisest ja seejärel ronimiseni nõlvade, sammude ja isegi hüppamiseni. See on just see, et virtuaalses maailmas on mitu robotit mõne tunni jooksul seotud 10 -aastasega."
Cheng Hao tõi välja, et ka robotõppel on preemia ja karistusmehhanism, "kuid mudel on keerulisem." Ainult hea treeningutulemusega tulemuste mudelil on võimalus reaalses masinas kasutusele võtta ja simulatsioonist reaalse keskkonnani vähendamiseks kasutatakse rida algoritme. "Meie praegune liikumiskontrolli algoritm ei kontrolli mitte ainult jalgu, vaid loodab ka kogu keha liigeseid kontrollida koos liikumiseks, näiteks võimsa võtte tegemiseks. See nõuab jäljendamise õppimisalgoritmide kehtestamist, võimaldades robotitel jäljendada pulgakesi simuleeritud keskkonnas ja seejärel tugevdada tugevdava õppimise kaudu."
Kehastatud luure suure mudeli puudused on endiselt puudused, kuid see kuulub tööstuse "tulevikku"
Cheng Hao armastab jalgpalli mängida ja tema robot mängib ka jalgpalli.
"Jalgpalli mängivad robotid on väga tõhus eksperimentaalne stsenaarium." Cheng Hao usub, et jalgpalli mängivad robotid nõuavad visuaalset võimet. Lisaks oma väljapositsiooni tuvastamisele peavad nad tuvastama ka sellised objektid nagu pall ja eesmärk. Samal ajal vajavad nad otsuste tegemise võimet otsustada, kas nad on edasiliikujad, keskkaitsjad või kaitsjad, "see, mida nad teevad, on erinevad." Lisaks peavad nad vastase robotite liikudes pidevalt oma otsuseid kohandama ja tegema üksteisega koostööd. Jalgpalli mängivad robotid rõhutavad ka liikumiskontrolli ja nõuavad suurt sportlikku võimekust, näiteks kõndimist, pööramist, pildistamist ja üles tõusmist. "Nii nagu jalgpallurid, on ka nende omadused suhteliselt põhjalikud."
Cheng Hao silmis on jalgpalli- ja elustsenaariumidel sarnased nõuded mõnele ettekujutusele ja otsuste tegemise algoritmidele, nagu objektide äratundmine, jälgimine, positsioneerimine ja takistuste vältimine otsuste tegemisel. Ta usub, et "alustades jalgpalli stsenaariumidest ei vaja ohutusprobleemide pärast liiga palju muret ja see on suhteliselt ökonoomne."
"Jalgpalli mängivate robotite kaudu uurime pidevalt uut liikumiskontrolli, taju ja otsuste tegemise algoritme." Ehkki Cheng Hao usub, et praegusel kehastatud luure suurel mudelil on endiselt puudusi, kuulub see tööstuse tuleviku suunas.
"Arvan, et Pekingis on lihtsam alustada ja seda laiendada. Tööjõu ja saidi kulud võivad olla kallimad ning meeskond peab teenima paremat sissetulekut ja rahastamist." Ütles Cheng Hao. Aastal 2024 sai kiirendatud evolutsioon eelvooru rahastamisvooru, mida rahastasid ühiselt ZhongGuancun City ja muud asutused. Pekingi baasmudelite ettevõtete arv, talentide tihedus ja stseeni toetus andis talle ka enesekindluse tulevikus.
Ta usub, et Muski väide, et humanoidrobotid jõuavad 10 miljardi ühikuni, ja samal ajal on mitu mudelit, "tehastes, ettevõtetes ja peredes on neid", kuid see võib võtta 10 või 20 aastat. Cheng Hao mäletab, et kogukonna esimene arvuti, kui ta oli laps, oli väärt 10, 000 Yuan, "Sel ajal oli kogukonna maja ka 10, 000 yuan."
Kuid arvutid, mis olid kunagi hoonetega samaväärsed, pole enam kättesaamatu. Klaviatuuride heli saab üksteise järel kuulda kontorihoonetes ja isegi allkorrusel asuv lähikauplus saab kontrollimiseks kasutada arvuteid. Tulevikus võivad humanoidrobotid olla võimelised ka tänavaaknasse jääma nagu "Clara ja The Sun", oodates, kuni Qiao Xi nad koju viivad.