Transpordikärud pole tootmisruumides midagi uut, kuid automaatikalahenduste arenedes hakkavad isejuhtivad sõidukid selles ruumis vaikselt domineerima. Automaatsõidukid on viimastel aastatel kiiresti arenenud ja said esialgu liikuda ainult täpselt määratletud punktide vahel kindlaksmääratud marsruudil. AMR-sõidukid, tuntud ka kui mobiilsed transpordirobotid, muutuvad üha populaarsemaks. Nad mitte ainult ei suuda iseseisvalt määrata kõige ideaalsemat marsruuti, vaid saavad seda ka reaalajas muuta, kui teel tekivad ootamatud takistused.
Esmapilgul ei erine automatiseeritud juhitavad sõidukid (AGV) ja nende areng, autonoomsed sõidukid (AMR). Nii ka nende ees seisvate ülesannetega. Peamine erinevus nende sõidukite vahel seisneb selles, kuidas neid juhitakse ja navigeeritakse. Sellega seoses teeb AMR-sõidukite suurem paindlikkus neist tööstusettevõtete või ladude tuleviku transpordivahendi.
●Tootmisettevõtetes ja ladudes on üha populaarsemad iseliikuvad transpordivahendid
● Peamine erinevus AGV ja AMR vahel taandub nende juhtimisele ja navigeerimisele.
●AGV vajab liikumiseks lisamarkereid.
●AMR on autonoomne sõiduk, mis suudab iseseisvalt valida parima marsruudi.
Põhiline erinevus AGV ja AMR vahel
AGV (Automated Guided Vehicle)koosneb peakontrollerist, andmesideplokist ja laadimisjaamast. Need sõidukid (tavaliselt elektromehaanilise konstruktsiooniga tõstukid) liiguvad ettenähtud marsruutidel ja orienteeruvad looduslike objektide (geograafiliste koordinaatide) vaba navigatsiooni abil. Mõned vanema tehnoloogiaga AGV-d kasutavad endiselt väliste sihtmärkidega laserjuhitavaid navigatsioonisüsteeme.
AMR-id (autonoomsed mobiilsed robotid või autonoomsed tõstukid)teisest küljest tugineda rohkem paindlikule navigatsioonile (SLAM, AI või tajuõppesüsteemid) koos LiDAR-iga (Light Detection and Ranging) ja kaameratehnoloogiaga ning ei vaja täiendavat infrastruktuuri. Peenpositsioneerimiseks saab kasutada ka laokorrusele üles pandud QR-koode.
Kuidas AGV liigub?
Nagu näete, on AGV ja AMR kärude põhiline erinevus nende liikumisviisis, täpsemalt juhtimises ja navigeerimises. AGV käru jätkab liikumist mööda sama marsruuti, mis on õigesti tähistatud. Kui marsruudil on vaja muudatusi (muutused tootmisprotsessis või uute rajatiste tekkimine antud hallis), on vaja infrastruktuuri vastavalt kohandada. Sõltuvalt AGV navigatsioonimeetodist võib selle uue tee seadistamine olla rohkem või vähem aeganõudev ja nõuda isegi antud saali struktuurimuutusi.
Traditsiooniliste AGV transpordivahendite iseseisvaks liikumiseks on vaja põrandale paigaldada liinid või spetsiaalsed märgistused;
Tavalised AGV-d liiguvad mööda eelnevalt märgitud teid, kuid nende paigutus võib erineda. Seetõttu peate iga marsruudi muutmisel seadistama uue marsruudi.
Induktsioonsilmus
Selle meetodi puhul paigaldatakse saali põrandasse kaablid, mida läbib teatud sagedusega vool. Seejärel genereerib see magnetvälja, mille tuvastavad sõiduki magnetandurid. Pidevalt magnetvälja tugevust mõõtes liigub AGV selles suunas, kus selle väärtus on alati võimalikult kõrge. Huvitav on see, et moduleeritud magnetvälju kasutades saab AGV kontrollerile saata spetsiifilisi käske.
Magnetiline rõngas
Tänu põrandale kinnitatud magnetlindile (ferromagnetilisest materjalist) edastavad kärule paigutatud magnetandurid vastavad signaalid sõiduki juhtseadmesse. Selline lähenemine on väga täpne, võimaldades näiteks ristmikke tuvastada ja AGV-de paremat positsioneerimist. Seetõttu saab arendada suuremaid sõidukiirusi. Selle lahenduse miinuseks on põrandale kleebitud magnetlindi suhteliselt madal vastupidavus. Seda tuleb regulaarselt värskendada.
Peegeldavad ja optilised vooluringid
Ka selle meetodi puhul asetatakse saali põrandale teip või värvitakse joon. Peegeldusmeetod kasutab sõidukist kiiratava valguse peegeldust. Pärast peegeldunud valguse saatmist ja vastuvõtmist määrake vankri asend värvitud või liimitud joone suhtes.
Optilisel meetodil värvitakse rada värviga, millel on ülejäänud põrandaga erinev kontrastsus. Sõidukitel olevad kaamerad jälgivad pidevalt põhiliini marsruuti, võimaldades määrata AGV asukohta tee suhtes. Nagu magnetrõngad, tuleb põrandale liimitud või maalitud jooni aeg-ajalt värskendada.
Asukohapõhised markerid
See meetod ei põhine radade jälgimisel, vaid saali kindlatesse kohtadesse paigutatud punktidel (markeritel). AGV nägemissüsteem või laserskanner leiab need punktid ja määrab nende abil veoki hetkeasendi. Mida rohkem markereid saali asetatakse, seda täpsem on see meetod. Mida suurem on nende punktide vaheline kaugus, seda suurem on positsioneerimisvigade oht.
Kuidas AMR liigub?
Areng AGV-de valdkonnas tähendab, et nende autonoomia tase suureneb, nii et need ei vaja füüsiliselt tähistatud teid. Veelgi enam, nad suudavad kiiresti kohaneda muutuva keskkonna ja esilekerkivate objektidega.
Navigeerimiseks kasutavad AMR-sõidukid etteantud rajatise eellaaditud kaarte ehk nn loomulikku navigatsiooni. Selleks tehakse esmalt proovisõit, mille käigus viiakse läbi täpne maastiku kaardistamine (nn keskkonna kaardistamine). Selleks on AMR-seadme vajalikeks elementideks andurid, tarkvara hangitud andmete töötlemiseks ning kaamerate, laserite, kaamerate ja laserite kombinatsiooni või LiDAR-tehnoloogia abil tekitatav nägemissüsteem.
Sellise rajatise täpse kaardiga saab AMR määrata iga kord erineva optimaalse marsruudi. See on oluline, kui rajatises on inimesi, teisi sõidukeid liigub või kui teel võivad olla erinevad tegurid. Iga kord, kui AMR skannib hoolikalt enda ees olevat ümbritsevat keskkonda ja võrdleb seda reaalajas koostatud kaardiga. Seetõttu suudab see tuvastada takistusi ja vältida kokkupõrkeid ning juhtseade saab kiiresti oma trajektoori korrigeerida. Isegi kui rajatis on väga rahvarohke, suudab AMR vaba koridori olemasolul selle üles leida ja takistuste vahel manööverdades edasi liikuda. Kui tee on täielikult blokeeritud, peatub sõiduk ja alustab uuesti niipea, kui tee vabaneb.
Isejuhtivate autode kasutamisel pole suured muudatused rajatistes suuremad. Kõik, mida pead tegema, on teha veel üks testsõit, mille käigus AMR ruumi ümber kaardistab. Pärast seda ravi saab ta uuesti antud piirkonnas täpselt liikuda. Oluline on see, et iga uus AMR-sõiduk võtab suhteliselt lühikest juurutusaega, on tasuta, ei nõua infrastruktuuri muutmist ja seda saab teostada tootmist häirimata.
Iseliikuvate transpordivahendite tulevik
Autonoomsed transpordivahendid on alles arendusjärgus, seega on lähiajal oodata veel toredaid lahendusi. Loomulikult jääb AMR-sõidukite esmaseks nõudeks kiire, täpne ja konfliktivaba marsruutimine, kuid tehastes, kus selliseid veokeid on palju, muutub järjest olulisemaks ka transpordisüsteemi suur läbilaskevõime. Loomulikult areneb sisetransport selles suunas. See on oluline, sest AMR-sõidukid on 4. tööstusharu0 ja tulevaste nutikate tehasekontseptsioonide oluline osa, kus inimeste roll on piiratud.
Lisateabe saamiseks klõpsake alloleval lingil:
Šokk on tulemas! Reeman esitles Hiina kõrgtehnoloogiamessil kõiki roboteid
Kas soovite rohkem teada robotite kohta: https://www.reemanrobot.com/