Kuidas robotid teavad, kuhu minna

Kaart
Robotid peavad olema teadlikud oma keskkonna struktuurist. Selleks vajavad nad esmalt kaarti. Tavaliselt saavutatakse see SLAM-tehnoloogia (simultaneous Localization and Mapping) abil. SLAM võimaldab robotil liikuda tundmatus keskkonnas, koostades samal ajal kaarti ja oma asukohta selles.

Lokaliseerimine
Kui robotil on kaart käes, tuleb järgmise sammuna määrata tema asukoht kaardil. See saavutatakse erinevate andurite, nagu LIDAR, güroskoobid ja rattakodeerijad, abil. Lokaliseerimisalgoritmid ühendavad need anduri andmed, viivad need kaardiga kokku ja määravad kindlaks roboti täpse asukoha.

Planeerimine
Kui robot on kaardil oma asukoha määranud, valime kaardilt sihtpunkti ja teavitame liikumisbaasi{0}}, mis on ROS-i navigeerimispinu põhipakett, mis vastutab silla lokaliseerimise ja tee planeerimise eest. move_base ühendab globaalse ja kohaliku tee planeerimise. Globaalseid planeerijaid, nagu navfn või global_planner, kasutatakse teadaoleva kaardi põhjal optimaalse tee loomiseks roboti praegusest asukohast sihtasukohta. See hõlmab sageli graafiotsingu algoritme, nagu A* või Dijkstra. Kohalikke planeerijaid, nagu dwa_local_planner või teb_local_planner, kasutatakse teekonna dünaamiliseks planeerimiseks, kui robot liigub mööda globaalset marsruuti, vältides takistusi või muid tundmatuid tegureid reaalajas

4. Navigeerimine on lõpetatud
Kui robot on planeerinud oma globaalse marsruudi sihtpunkti ja on ellu viinud liikumise planeerimise, võrdleb ta kästud sihtkoordinaate roboti praeguste asukohakoordinaatidega. Kui viga on vastuvõetavas vahemikus, tehakse kindlaks, et sihtkohta on jõutud.